O escritório iniciou as atividades em 1966 com o advogado Teruo Tacaoca (OAB/SP 17.211), atendendo predominantemente empresas. Em 1990, o advogado Ricardo Hideaqui Inaba (OAB/SP 108.333) passou a trabalhar com Teruo Tacaoca e em 2001 passaram a ser sócios, constituindo o escritório Tacaoca, Inaba e
Advogados (OAB/SP 6.057). Em 2003, o advogado Alex Sandro Lira (OAB/SP 167.280) passou a trabalhar no escritório e em 2014 foi admitido como sócio.

Em decorrência da idade, hodiernamente Teruo Tacaoca está afastado das atividades e no corrente exercício, embora ele ainda integre a sociedade, o escritório alterou a sua denominação para Inaba, Lira e Advogados. O atendimento é realizado pelos sócios de forma personalizada, sempre na busca da melhor solução ao cliente.